碼垛機(jī)器人主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、手臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫(kù)、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)。
包裝合格的包裝袋經(jīng)輸送機(jī)送到整平機(jī)整平，使袋形平整，包裝袋到達(dá)抓取輥道，機(jī)械手檢測(cè)到抓取輥道上有包裝袋后，抓起包裝袋進(jìn)行轉(zhuǎn)向、堆放，將包裝袋按照設(shè)置好的垛形進(jìn)行碼放，完成碼垛工序。
